数控机床进给伺服系统

1、数控机床进给伺服系统 数控机床进给伺服系统 沈阳理工大学应用技术学院 沈阳理工大学应用技术学院 刘文波 刘文波 数控机床 www 91HMI com 本讲主要内容 本讲主要内容 数控机床对进给伺服系统的要求 数控机床对进给伺服系统的要求 进给伺服系统的组成 进给伺服系统的组成 数控机床进给伺服系统的分类 数控机床进给伺服系统的分类 典型进给伺服系统 典型进给伺服系统 www 91HMI com 引言 引言 数控机床 数控机床 伺服系统 伺服系统 是指以机床移动部件的位置和 是指以机床移动部件的位置和 速度作为控制量的自动控制系统 速度作为控制量的自动控制系统 又称随动系 又称随动系 统 统 数

2、控机床的进给伺服系统是数控装置与机床本体 数控机床的进给伺服系统是数控装置与机床本体 间电传动联系的环节 也是数控系统的执行部 间电传动联系的环节 也是数控系统的执行部 分 分 在数控机床中 伺服是指有关的传动或运动参数 在数控机床中 伺服是指有关的传动或运动参数 均严格按照数控装置的控制指令实现 这些参数 均严格按照数控装置的控制指令实现 这些参数 主要包括 主要包括 运动的速度 运动的方向和运动的起停 运动的速度 运动的方向和运动的起停 位置 位置 等 数控机床的性能在很大程度上取决于进 等 数控机床的性能在很大程度上取决于进 给伺服系统的性能 给伺服系统的性能 www 91HMI com

3、 一 一 数控机床对进给伺 数控机床对进给伺 服系统的要求 服系统的要求 www 91HMI com 1 1 可逆运行 可逆运行 可逆运行要求能灵活地 可逆运行要求能灵活地 正反向运行 正反向运行 在加 在加 工过程中 机床工作台处于随动状态 根 工过程中 机床工作台处于随动状态 根 据加工轨迹的要求 随时实现正向或反向 据加工轨迹的要求 随时实现正向或反向 运动 运动 要求在方向变化时 要求在方向变化时 不应有反向间隙和运 不应有反向间隙和运 动损失 动损失 从能量角度看 应该实现 从能量角度看 应该实现 能量的可逆转 能量的可逆转 换 换 即在加工运行时 电动机从电网吸收 即在加工运行时

4、电动机从电网吸收 能量改变为机械能 在制动时应把电动机 能量改变为机械能 在制动时应把电动机 的机械惯性能量变为电能回馈给电网 以 的机械惯性能量变为电能回馈给电网 以 实现快速制动 实现快速制动 www 91HMI com 2 2 高精度 高精度 数控机床是按预定的程序自动进行加工 数控机床是按预定的程序自动进行加工 的 不同于普通机床用手动操作来调整和 的 不同于普通机床用手动操作来调整和 补偿各种因素对加工精度的影响 故要求 补偿各种因素对加工精度的影响 故要求 数控机床的实际位移与指令位移之差 数控机床的实际位移与指令位移之差 要 要 小 现代数控机床的位移精度一般为 小 现代数控机床

5、的位移精度一般为 0 01 0 001 0 01 0 001 甚至可高达 甚至可高达 0 1 0 1 m m 以保 以保 证加工质量的一致性 保证复杂曲线 曲 证加工质量的一致性 保证复杂曲线 曲 面零件的加工精度 面零件的加工精度 www 91HMI com 3 3 调速范围宽 调速范围宽 调速范围是指 调速范围是指 最高进给速度和最低进给速度之 最高进给速度和最低进给速度之 比 比 由于加工所用刀具 被加工零件材质以及零 由于加工所用刀具 被加工零件材质以及零 件加工要求的变化范围很广 为了保证在所有加 件加工要求的变化范围很广 为了保证在所有加 工情况下都能得到最佳的切削条件和加工质量

6、工情况下都能得到最佳的切削条件和加工质量 要求进给速度能在很大的范围内变化 即有很大 要求进给速度能在很大的范围内变化 即有很大 的调速范围 的调速范围 目前最先进水平是在脉冲当量或最小设定单位为 目前最先进水平是在脉冲当量或最小设定单位为 1 1 m m 的情况下 进给速度能在 的情况下 进给速度能在 0 0 240 240 m m min min 的 的 范围内连续可调 一般数控机床的进给速度能在 范围内连续可调 一般数控机床的进给速度能在 0 0 240 240 m m min min 的范围之内连续可调并能满足加 的范围之内连续可调并能满足加 工要求 在这一调速范围内 要求速度均匀 稳

7、 工要求 在这一调速范围内 要求速度均匀 稳 定 低速时无爬行 还要求在零速时伺服电机处 定 低速时无爬行 还要求在零速时伺服电机处 于电磁锁住状态 以保证定位精度不变 于电磁锁住状态 以保证定位精度不变 www 91HMI com 4 4 快速响应并无超调 快速响应并无超调 要求有 要求有 良好的快速响应特性 良好的快速响应特性 即要求跟踪 即要求跟踪 指令信号的响应要快 指令信号的响应要快 伺服系统处于频繁地启动 制动 加速 伺服系统处于频繁地启动 制动 加速 减速等动态过程中 为了提高生产率和保 减速等动态过程中 为了提高生产率和保 证加工质量 则 证加工质量 则 要求加 减速度足够大

8、要求加 减速度足够大 以缩短过渡过程时间 以缩短过渡过程时间 当负载突变时 当负载突变时 过渡过程前沿要陡 恢复 过渡过程前沿要陡 恢复 时间要短 且无振荡 时间要短 且无振荡 这样才能得到光滑 这样才能得到光滑 的加工表面 的加工表面 www 91HMI com 5 5 低速大转矩 低速大转矩 机床加工 大多是低速时进行切削 即 机床加工 大多是低速时进行切削 即 在 在 低速时进给驱动要有大的转矩输出 低速时进给驱动要有大的转矩输出 www 91HMI com 二 进给伺服系统 二 进给伺服系统 的组成 的组成 www 91HMI com 数控机床进给伺服系统的组成 数控机床进给伺服系统的

9、组成 框 框 图 图 www 91HMI com 1 1 组成 组成 是一个双闭环系统 是一个双闭环系统 内环是速度环 外环 内环是速度环 外环 是位置环 是位置环 www 91HMI com 位置环 位置环 位置环的输入信号是 位置环的输入信号是 计算机给出的指令信 计算机给出的指令信 号 号 和 和 位置检测装置反馈的位置信号 位置检测装置反馈的位置信号 这个 这个 反馈是一个负反馈 即与指令信号的相位 反馈是一个负反馈 即与指令信号的相位 相反 相反 指令信号是 指令信号是 向位置环送去 向位置环送去 加数 加数 而 而 反馈信 反馈信 号 号 向位置环送去 向位置环送去 减数 减数 位

10、置检测装置通常有 位置检测装置通常有 光电编码器 光电编码器 旋转变 旋转变 压器 压器 光栅尺 光栅尺 感应同步器或磁栅尺 感应同步器或磁栅尺 等 等 它们或者直接对位移进行检测 或者间接 它们或者直接对位移进行检测 或者间接 对位移进行检测 对位移进行检测 www 91HMI com 速度环 速度环 速度环是一个非常重要的环 由 速度环是一个非常重要的环 由 速度调节 速度调节 器 器 电流调节器 电流调节器 及 及 功率放大器 功率放大器 等部分组 等部分组 成 成 它的输入信号有两个 一个是 它的输入信号有两个 一个是 位置环的输 位置环的输 出 出 作为速度环的指令信号送给速度环 作

11、为速度环的指令信号送给速度环 电动机转速检测装置测得的 电动机转速检测装置测得的 速度信号作为 速度信号作为 负反馈送给速度环 负反馈送给速度环 速度环中用作速度反 速度环中用作速度反 馈检测的装置通常为 馈检测的装置通常为 测速发电机 脉冲编 测速发电机 脉冲编 码器 码器 等 等 www 91HMI com 三 数控机床进给伺服系 三 数控机床进给伺服系 统的分类 统的分类 www 91HMI com 1 1 开环伺服系统 开环伺服系统 开环伺服系统 开环伺服系统 是最简单的进给伺服系统 是最简单的进给伺服系统 无位置反馈环节 无位置反馈环节 伺服驱动装置主要是 伺服驱动装置主要是 步进电

12、机 功率步进 步进电机 功率步进 电机 电液脉冲电机 电机 电液脉冲电机 等 等 由数控系统发出的 由数控系统发出的 指令脉冲 指令脉冲 经驱动电路 经驱动电路 控制和 控制和 功率放大 功率放大 后 使步进电机 后 使步进电机 转动 转动 通 通 过齿轮副与滚珠丝杠螺母副 过齿轮副与滚珠丝杠螺母副 驱动执行部 驱动执行部 件 件 www 91HMI com 1 1 开环伺服系统 开环伺服系统 控制指令脉冲的 控制指令脉冲的 数量 数量 频率 频率 以及 以及 通电顺 通电顺 序 序 便可控制执行部件运动的 便可控制执行部件运动的 位移量 位移量 速 速 度 度 和 和 运动方向 运动方向 系

13、统的 系统的 位移精度 位移精度 主要 主要 取决于 取决于 步进电机的 步进电机的 角 角 位移精度 位移精度 齿轮丝杠等传动元件的 齿轮丝杠等传动元件的 节距精 节距精 度 度 以及系统的 以及系统的 摩擦阻尼特性 摩擦阻尼特性 等 等 开环伺服系统的结构简单 调试 维修方 开环伺服系统的结构简单 调试 维修方 便 成本低廉 但精度差 一般用于经济 便 成本低廉 但精度差 一般用于经济 型数控机床 型数控机床 www 91HMI com 开环伺服系统示意图 开环伺服系统示意图 www 91HMI com 2 2 闭环伺服系统 闭环伺服系统 闭环伺服系统所用的伺服驱动装置主要是 闭环伺服系统

14、所用的伺服驱动装置主要是 直流或 直流或 交流伺服电机以及电液伺服阀 交流伺服电机以及电液伺服阀 液压马达 液压马达 与开环进给系统最主要的区别是 与开环进给系统最主要的区别是 安装在执行部 安装在执行部 件上 件上 的位置检测装置 测量执行部件的实际位移 的位置检测装置 测量执行部件的实际位移 量并转换成电脉冲 反馈到输入端并与输人位置 量并转换成电脉冲 反馈到输入端并与输人位置 指令信号进行比较 求得误差 依此构成闭环位 指令信号进行比较 求得误差 依此构成闭环位 置控制 置控制 由于采用了位置检测反馈装置 所以闭环伺服系 由于采用了位置检测反馈装置 所以闭环伺服系 统的 统的 位移精度

15、位移精度 主要 主要 取决于 取决于 检测装置的精度 检测装置的精度 闭环 闭环 伺服系统的定位精度一般可达 伺服系统的定位精度一般可达 0 01 0 01 mm mm 0 005 mm 0 005 mm www 91HMI com 闭环伺服系统示意图 闭环伺服系统示意图 www 91HMI com 3 3 半闭环伺服系统 半闭环伺服系统 半闭环伺服系统 半闭环伺服系统 是将 是将 检测元件 检测元件 安装 安装 在 在 中间 中间 传动件上 传动件上 间接测量执行部件的位置 间接测量执行部件的位置 闭环系统可以消除机械传动机构的全部误 闭环系统可以消除机械传动机构的全部误 差 而 差 而 半

16、闭环系统 半闭环系统 只能 只能 补偿 补偿 系统 系统 环路内部 环路内部 分元件的误差 分元件的误差 半闭环系统的精度比闭环系统的精度要低 半闭环系统的精度比闭环系统的精度要低 一些 但是它的结构与调试都比较简单 一些 但是它的结构与调试都比较简单 www 91HMI com 半闭环伺服系统示意图 半闭环伺服系统示意图 www 91HMI com 4 4 说明 说明 采用直流或交流伺服电机的 采用直流或交流伺服电机的 闭环和半闭环 闭环和半闭环 伺服系统 伺服系统 具有较高的精度 速度和动态 具有较高的精度 速度和动态 特性 在 特性 在 数控机床中得到广泛应用 数控机床中得到广泛应用 闭

17、环伺服系统的设计和调试都较开环系统 闭环伺服系统的设计和调试都较开环系统 困难 目前数控机床上 困难 目前数控机床上 使用半闭环伺服系 使用半闭环伺服系 统较多 统较多 只有在高精度数控机床上才使用 只有在高精度数控机床上才使用 全闭环伺服系统 全闭环伺服系统 www 91HMI com 全数字伺服系统 全数字伺服系统 随着微电子技术 计算机技术和伺服控制 随着微电子技术 计算机技术和伺服控制 技术的发展 数控机床的伺服系统已经开 技术的发展 数控机床的伺服系统已经开 始采用高速度 高精度的 始采用高速度 高精度的 全数字伺服系 全数字伺服系 统 统 由 由 位置 速度和电流构成的三环反馈全部

18、 位置 速度和电流构成的三环反馈全部 数字化 数字化 应用数字 应用数字 PID PID 算法 用 算法 用 PID PID 程序来 程序来 代替 代替 PID PID 调节器的硬件 使用灵活 柔性 调节器的硬件 使用灵活 柔性 好 好 数字伺服系统采用了许多新的控制技术和 数字伺服系统采用了许多新的控制技术和 改进伺服性能的措施 使控制精度和品质 改进伺服性能的措施 使控制精度和品质 大大提高 大大提高 www 91HMI com 位置 速度 电流三环结构示意 位置 速度 电流三环结构示意 图 图 www 91HMI com 四 典型进给伺服 四 典型进给伺服 系统 系统 www 91HMI

19、 com 1 1 由步进电机构成的开环控制系 由步进电机构成的开环控制系 统 统 由步进电机构成的 由步进电机构成的 开环控制系统 开环控制系统 因受所能达到的 因受所能达到的 精度的限制 目前 精度的限制 目前 常用于普通机床的数控改造 常用于普通机床的数控改造 上 上 采用步进电机开环伺服系统的数控机床 其数控 采用步进电机开环伺服系统的数控机床 其数控 装置多由 装置多由 单片机构成 单片机构成 步进电机由于采用脉冲方 步进电机由于采用脉冲方 式工作 且各相需按一定规律分配脉冲 因此 式工作 且各相需按一定规律分配脉冲 因此 由步进电机所构成的开环控制系统中 需要脉冲 由步进电机所构成的

20、开环控制系统中 需要脉冲 分配逻辑和脉冲产生逻辑 这个功能由 分配逻辑和脉冲产生逻辑 这个功能由 环形脉冲 环形脉冲 分配器 分配器 实现 还要求有 实现 还要求有 功率驱动部分 功率驱动部分 为了保证 为了保证 步进电机不失步地启停 要求控制系统具有升降 步进电机不失步地启停 要求控制系统具有升降 速控制环节 速控制环节 www 91HMI com 步进电机开环进给伺服系统原理 步进电机开环进给伺服系统原理 图 图 www 91HMI com 1 1 由步进电机构成的开环控制系 由步进电机构成的开环控制系 统 统 基本控制原理 基本控制原理 由数控装置送来的 由数控装置送来的 定频 定频 率

21、和数量的指令脉冲 经步进电机环形分 率和数量的指令脉冲 经步进电机环形分 配器分配和功率放大器放大后驱动步进电 配器分配和功率放大器放大后驱动步进电 机旋转 机旋转 步进电机的使用 步进电机的使用 步进电机的角位移或线 步进电机的角位移或线 位移与脉冲数成正比 其转速与脉冲频率 位移与脉冲数成正比 其转速与脉冲频率 成正比 它将指令脉冲变成步进电机输出 成正比 它将指令脉冲变成步进电机输出 轴的旋转运动 轴的旋转运动 www 91HMI com 1 1 由步进电机构成的开环控制系 由步进电机构成的开环控制系 统 统 3 3 步进电机开环伺服系统结构简单 安装调 步进电机开环伺服系统结构简单 安

22、装调 试方便 成本低 但精度有限 试方便 成本低 但精度有限 影响精度的因素 影响精度的因素 精度取决于步进电机和 精度取决于步进电机和 机械装置的精度 机械装置的精度 系统中 步进电机的步 系统中 步进电机的步 距角精度 机械传动部件的精度 丝杠 距角精度 机械传动部件的精度 丝杠 支承的传动间隙以及传动和支承件的变形 支承的传动间隙以及传动和支承件的变形 等 将直接影响进给位移的精度 为了提 等 将直接影响进给位移的精度 为了提 高系统的精度 应该适当提高系统组成环 高系统的精度 应该适当提高系统组成环 节的精度 此外 还可采取传动间隙补偿 节的精度 此外 还可采取传动间隙补偿 和螺距误差

23、补偿等补偿措施 和螺距误差补偿等补偿措施 www 91HMI com 2 2 闭环进给位置伺服系统 闭环进给位置伺服系统 1 1 数控机床的位置控制是数控机床伺服系统 数控机床的位置控制是数控机床伺服系统 的重要组成部分 的重要组成部分 闭环位置控制 闭环位置控制 主要采用 主要采用 直流伺服电动机或交流伺服电动机驱动 直流伺服电动机或交流伺服电动机驱动 机床工作台的实际位移可通过检测装置及 机床工作台的实际位移可通过检测装置及 时反馈给数控装置中的比较器 以便与指 时反馈给数控装置中的比较器 以便与指 令位移信号进行比较 两者的差值又作为 令位移信号进行比较 两者的差值又作为 伺服电机的控制

24、信号 进而驱动工作台消 伺服电机的控制信号 进而驱动工作台消 除位移误差 除位移误差 www 91HMI com 2 2 闭环进给位置伺服系统 闭环进给位置伺服系统 2 2 闭环系统的分类 闭环系统的分类 由于闭环 半闭环控制 由于闭环 半闭环控制 系统采用的位置检测元件不同 使得指令 系统采用的位置检测元件不同 使得指令 信号与位置反馈信号的比较方式不同 通 信号与位置反馈信号的比较方式不同 通 常有 常有 脉冲比较 脉冲比较 相位比较 相位比较 和 和 幅值比较 幅值比较 三种 三种 不同的比较方式 不同的比较方式 www 91HMI com 2 2 闭环进给位置伺服系统 闭环进给位置伺服

25、系统 3 3 脉冲比较伺服系统 脉冲比较伺服系统 工作原理 工作原理 系统按功能模 系统按功能模 块大致可分为三部分 块大致可分为三部分 采用光电脉冲编码 采用光电脉冲编码 器产生位置反馈脉冲 器产生位置反馈脉冲 P P f f 实现指令脉冲 实现指令脉冲 F F 与 与 反馈脉冲 反馈脉冲 P P f f 的 脉 冲 比较环节 的 脉 冲 比较环节 以取得位置偏 以取得位置偏 差信号 差信号 e e 以位置偏差 以位置偏差 e e 作为速度调节系 作为速度调节系 统 统 www 91HMI com 脉冲比较伺服系统原理图 脉冲比较伺服系统原理图 www 91HMI com 2 2 闭环进给位

26、置伺服系统 闭环进给位置伺服系统 4 4 脉冲比较电路 脉冲比较电路 在脉冲比较伺服系统中 在脉冲比较伺服系统中 实现指令脉冲 实现指令脉冲 F F 与反馈脉冲 与反馈脉冲 P P f f 的比较后 才 的比较后 才 能检测出位置的偏差 脉冲比较电路的基 能检测出位置的偏差 脉冲比较电路的基 本组成有两个部分 一是 本组成有两个部分 一是 脉冲分离部分 脉冲分离部分 二是 二是 可逆计数器 可逆计数器 www 91HMI com 脉冲比较环节框图 脉冲比较环节框图 www 91HMI com 2 2 闭环进给位置伺服系统 闭环进给位置伺服系统 5 5 应用可逆计数器实现脉冲比较的基本原理 应用

27、可逆计数器实现脉冲比较的基本原理 当输入 当输入 指令脉冲为正 即 指令脉冲为正 即 F F 或反馈脉冲为负 即 或反馈脉冲为负 即 P P f f 时 可逆计数器作加法计数 当指令脉冲为 时 可逆计数器作加法计数 当指令脉冲为 负 即 负 即 F F 或反馈脉冲为正 即 或反馈脉冲为正 即 P P f f 时 可逆 时 可逆 计数器作减法计数 计数器作减法计数 举例 举例 设初始状态的可逆计数器为全 设初始状态的可逆计数器为全 0 0 工作台静 工作台静 止 然后突加正向指令脉冲 止 然后突加正向指令脉冲 F F 1 1 计数器加 计数器加 l l 在工作台移动之前 可逆计数器的输出即位置偏

28、 在工作台移动之前 可逆计数器的输出即位置偏 差 差 e l e l 为消除偏差 工作台应作正向移动 随 为消除偏差 工作台应作正向移动 随 之产生反馈脉冲外 之产生反馈脉冲外 P P f f 1 1 应使可逆计数减 应使可逆计数减 1 1 e 0 e 0 这样 工作台就在正向前进一个脉冲当 量 的 这样 工作台就在正向前进一个脉冲当 量 的 位置上停下来 反之 位置上停下来 反之 F F 来一个脉冲即 来一个脉冲即 F F 1 1 使计数器减 使计数器减 l l e e l l 则有 则有 P P f f 1 1 使计数器加 使计数器加 1 1 0 0 www 91HMI com 2 2 闭

29、环进给位置伺服系统 闭环进给位置伺服系统 6 6 脉冲分离原理 脉冲分离原理 当加 减脉冲先后到来 当加 减脉冲先后到来 时 时 脉冲本身就是分离的 则可直接进入 脉冲本身就是分离的 则可直接进入 可逆计数器按预定的要求作加法计数或减 可逆计数器按预定的要求作加法计数或减 法计数 法计数 若加 减脉冲同时到来时 若加 减脉冲同时到来时 则由 则由 硬件逻辑电路保证 先作加法计数 然后 硬件逻辑电路保证 先作加法计数 然后 经过几个时钟的延时再作减法计数 这 经过几个时钟的延时再作减法计数 这 样 可保证两路计数脉冲信号均不会丢 样 可保证两路计数脉冲信号均不会丢 失 失 www 91HMI c

30、om 脉冲分离电路原理图 脉冲分离电路原理图 www 91HMI com 2 2 闭环进给位置伺服系统 闭环进给位置伺服系统 7 7 相位伺服系统的组成及 相位伺服系统的组成及 工作原理 工作原理 在采用感应同 在采用感应同 步器作为位置检测元件的相位伺服系统中 感应 步器作为位置检测元件的相位伺服系统中 感应 同步器取相位工作状态 以定尺的相位检测信号 同步器取相位工作状态 以定尺的相位检测信号 经整形放大后所得的 经整形放大后所得的 P P B B 作为位置反馈信 作为位置反馈信 号 指令脉冲 号 指令脉冲 F F 经脉冲调相后 转换成重复频率为 经脉冲调相后 转换成重复频率为 f f 0

31、 0 的脉冲信号 的脉冲信号 P P A A P P A A 和 和 P P B B 为两 为两 个同频的脉冲信号 它们的相位差 个同频的脉冲信号 它们的相位差 反映了指 反映了指 令位置与实际位置的偏差 由鉴相器判别检测 令位置与实际位置的偏差 由鉴相器判别检测 伺服放大器和伺服电机构成的调速系统 接受相 伺服放大器和伺服电机构成的调速系统 接受相 位差 位差 信号以驱动工作台朝指令位置进给 实 信号以驱动工作台朝指令位置进给 实 现位置跟踪 现位置跟踪 www 91HMI com 相位比较伺服系统原理框图 相位比较伺服系统原理框图 www 91HMI com 2 2 闭环进给位置伺服系统

32、闭环进给位置伺服系统 8 8 幅值比较 幅值比较 伺服系统 伺服系统 是 是 以位置检测信号的幅 以位置检测信号的幅 值大小来反映机械位移的数值 并以此作 值大小来反映机械位移的数值 并以此作 为位置反馈信号与指令信号进行比较构成 为位置反馈信号与指令信号进行比较构成 的闭环控制系统 的闭环控制系统 该系统的特点之一是所 该系统的特点之一是所 用的位置检测元件应工作在幅值工作方 用的位置检测元件应工作在幅值工作方 式 而幅值比较伺服系统常用的检测元件 式 而幅值比较伺服系统常用的检测元件 是 是 感应同步器和旋转变压器 感应同步器和旋转变压器 www 91HMI com 幅值比较伺服系统框图

33、幅值比较伺服系统框图 www 91HMI com 3 3 半闭环进给位置伺服系统 半闭环进给位置伺服系统 半闭环伺服系统的 半闭环伺服系统的 基本构成 基本构成 系统由 系统由 位置控 位置控 制单元和速度控制单元构成 制单元和速度控制单元构成 光电脉冲编 光电脉冲编 码器发出的脉冲 一方面用作位置的反馈 码器发出的脉冲 一方面用作位置的反馈 信号 另一方面用作测速信号 当电机的 信号 另一方面用作测速信号 当电机的 负载变化时 反馈脉冲信号的频率将随着 负载变化时 反馈脉冲信号的频率将随着 变化 频率 变化 频率 电压变换器的作用是输出与 电压变换器的作用是输出与 反馈脉冲信号的频率变化成正

34、比的直流电 反馈脉冲信号的频率变化成正比的直流电 压信号 该信号就是速度单元的速度反馈 压信号 该信号就是速度单元的速度反馈 信号 它与速度指令电压比较来控制伺服 信号 它与速度指令电压比较来控制伺服 电机转速 电机转速 www 91HMI com 半闭环进给伺服系统原理图 半闭环进给伺服系统原理图 www 91HMI com 思考与练习 思考与练习 进给伺服系统在数控机床的主要作用是 进给伺服系统在数控机床的主要作用是 什么 它主要由哪几部分组成 试用框 什么 它主要由哪几部分组成 试用框 图表示各部分的关系 并简要介绍各部 图表示各部分的关系 并简要介绍各部 分的功能 分的功能 分析数控机床对进给伺服系统的基本要 分析数控机床对进给伺服系统的基本要 求 并说明你的理由 求 并说明你的理由 画出开环 闭环 半闭环伺服系统的工 画出开环 闭环 半闭环伺服系统的工 作原理图 并分别说明它们的工作原理 作原理图 并分别说明它们的工作原理 及特点 及特点 www 91HMI com